Arauzo es un pueblo milenario, ya que nos encontramos con el primer texto escrito que hace referencia a Arauzo de Salce en el 1044, en el cartulario de San Pedro de Arlanza, en dicho año Laín González dona al citado cenobio y al de Vallegirneno bienes que posee en Arauzo de Salce. Poco tiempo después Fernando I aneja en 1048 las posesiones del monasterio de Santa María de Retortillo, cenobio de Arlanza, entre las que se encuentra nuestra localidad. Posteriormente María Fortúniz dona sus derechos señoriales, en 1062, sobre el mencionado lugar, a la misma comunidad monástica.
Como se puede apreciar es un nombre de origen vasco, lo cual esta documentado en los numerosos documentos referentes a la zona que la destacan como una zona de profunda vasconización. Arauzo de Salce también es citado como frontera con reinos moros, podríamos decir que los tres Arauzos (Arauzo de Salce, Arauzo de Torre y Arauzo de Miel) formaban una línea de puestos de vigilancia en la época de su fundación.
El topónimo Arauzo se encuentra bien documentado en el medievo, si bien la diversidad de grafias contribuye muy poco establecer el verdadero origen .
Arauzo se escribía “Arabuzo” en el siglo XII, al caracterizarse este siglo, fonéticamente, por la vacilación entre los la “b” y la “u”. Los tres pueblos de su comarca se denominan: Arabuzo de Gemielle, Gemellus, Gemiel, Emiel y Miel se refiere a nombre de persona; Arabuzo de Salce al árbol sauce y por ello, a comarca de sauces, de lo que hay constancia documental que abundaban en este territorio y que fueron cortados en el XIV, porque se estimó que eran perjudiciales para la salud de las gentes y Arabuzo de illa Torre es debido a que a poco de su refundación se elevó sobre el caserío una fuerte torre guerrera
A partir de estas reflexiones darle un significado, siempre sería discutible. Lo que es indudable es que el nombre es de origen vasco, aunque este se encuentre tan lejos de los dominios del vasco. Pudo deberse a un efecto de repoblación. De hecho muy cerca de la zona geográfica en la que se hallan dichos pueblos, existió un interesante foco de vasconización, que tenía por centro las tierras de Santo Domingo de Silos. La onomástica de los cartularios medievales se hace perfecto eco de esto.
El 26 de mayo de 1272, quedo formalizado un apeo de heredades o amojonamiento entre Arauzo de Salce y Caleruega, por orden del Rey Alfonso X el Sabio, siendo de señalar que figuró como testigo el caballero Rui Pérez de Araúz de Salce, también Roy Pérez Daraúzo, pariente de Santo Domingo de Gúzman, quien años anteriores, el 31 de octubre de 1266, había cedido al convento de Caleruega "toda quanta devisa e quanto derecho he en Caleruega a nuestro señor el Rey don Alfonso para el monasterio de la duennas de los frayres predicadores y face el Rey".
Este Ruy Pérez era hijo de Nuño Perez de Guzman. Señor de Guzman i progenitor de los futuros marqueses de Toral, Duque de Medina de las Torres,Montealegre, de la Alagarva, casas de Orgaz, Gribraleón, Medina Sidonia, Guzmanes de Sevilla y Portugal.
El 5 de abril de 1024 cofirma el conde Garcia Sanchez, llegado a Covarrubias, a doña Urraca todas las villas, incluso Bañuelos de Gomez Gutiérrez, con sus habitantes. terminos otorgados por sus antepasados los condes Fernan Gonzalez, Garcia Sanchez y su padre Sancho Garcia.
El 29 de enero de 1186 Ruy Muñoz y su mujer doña Mayor dan a la iglesia de Covarrubias sus posesiones en Fuente Solarana a cambio de Bañuelos de Gomez Gutierrez, en virtud de un cambio con el arzovispo de Toledo. Apartir de este año pasa a llamarse Bañueloes de Roi Muñoz.
EL 14 de abril de 1309 los hijos de Alvaro Perez de Zazuar venden a Fr. Fernando prior del convento de Caleruega toda heredad, que tenian en Bañuelos, que habian heredado de sus padres, y que fue de Ruy Muñoz, por 4000 marvedis segun se muestra a continuación:
" Sepan quantos esta carta vieren como yo Pedro Hernandez e yo Hernan Joanes, e yo Rodrigo Alvarez, e yo Ramir Perez, e yo doña Inés, e yo Constança Alvarez, hijos de Alvar Perez de Saçuar, conosçemos e otorgamos que vendemos a vos frey Fernando prior de las dueñas del monesterio de Santo Domingo de Caleruega e al convento dese mismo lugar todo quanto heredamiento avie nuestro padre e nuestra madre en Bañuelos, que fue de Roy Muñoz e nos lo heredamos del e todos nuestros hermanos,a fumo muerto que non finca ende ninguna cosa, por quatro mil maravedis... E que podades derromper en las caras haçerras, e non otros ningunos e que las monjas de Santa Teudusia non pueden derromper mas de quanto tienen ronpido en sus haçerras, nin en otro lugar en este termino, nin pueden levar leña del termino salvo los sus yugeros que moren en la casa, que tomen lo que ovieren mester pora si en casa. Et nigunas vezidades non pueden paçer de noche en el termino, e que los herederos podades sacar leña do quisieredes fuera del termino, salvo ende las de Santa Toddosia".
En el apeo de los terminos de la villa de Caleruega hecho por orden del rey Don Alfonso X el Sabio y confirmado por el en Murcia el 26 de mayo de 1272 y por lo que respecta a la mojonera entre Caleruega y Arauzo de Salce dice así:
" El primer moion esta en el lomo a la fazera a la laguniella. Otro en Valdez entre valdepino.Otro entre val perfondo e nava luenga. Otro en fondon del quemado carrera de crunna.Otro en somo de la loma de valde tenes e de Valde quintana. Otro en somo de la cabeça de valde tenes. Otro en fondon de monteziello. Otro en somo de la cabeça de val de don Gil a la cannada de Bannuelos e de torreziella. Otro carrera de Arauzo de Miel e de valde huçet. Otro en somo de valde Sancho a la toçuela. Otro en valde huçet. Otro en Bannuelos de Roy Munnoz en val de huçet."
Arauzo de Fernando Garzíez o Arauzuelo .- Despobladoen el termino de Arauzo de Torre, lindando con el camino que corre junto al rio Aranzuelo por su ribera derecha, en el pago dondese dice hubo un conventode Bernardas y se conoció una ermita con pila bautismal. Citado en 1091 como Arabuzo de Ferrando Garciez y el 16-VIII-1250 como Arauzuelo d'Arauz de Salce y el 26-V-1272 como Arauzuelo, con el significado de Arauzo pequeño.
Arauzo de Salce aparece como behetría en el libro de las Behetrías de Castilla del año 1352 en el cual queda anotado " Este logar es behetría entre parientes e son sennores Ramir Florez e García Gonzalez e Gomez Gutíerrez de Griialva. Derechos del rey. Dan cada anno al Rey por martiniega sesenta maravedís.Pagan al Rey seruicios e monedas. Derechos del sennor. Da cada uno a su sennor por infurción el que tiene vn par de bueyes vn almud de pan, que es vna fanega e quatro çelemines, e los que non an vn par de bueyes dan vna gallina o vn maravedí".
Behetria : Población cuyos vecinos podían recibir por señor a quien quisiesen.
Se denominaba en la Edad Media omes de benfetria u homines de benefactoria a los campesinos de Castilla y León que , siendo propietarios de la tierra, entregaban la totalidad o una parte de ésta a un señor a cambio de protección, al igual que un contrato de vasallaje clásico. Sin embargo, los hombres de behetría seguían ostentando el status jurídico de líbres, no eran ni siervos ni vasallos y, al menos en los primeros años de existéncia de behetrías, mantenían totalmente la capacidad de elegir al señor que ellos quisiesen.
El Señorio de Arauzo de Salce era el conjunto de derechos feudales que tenía el Señor sobre la población. El Señor administraba justícia civil y criminal, imponiendo a sus vasallos innumerables censos y gravámenes. Ejemplos de estos derechos son los siguientes documentos:
Traspaso de un censo a favor del convento de monjas de Caleruega otorgado por Juan Delgadillo que tenía en Arauzo de Salce a cambio de otros bienes, que tenían las monjas en Espinosa de Cervera, por eso, el Concejo de Araúz de Salce pagaba a Juan Delgadillo, cada año en censo 75 fanegas de pan, y de esta cantidad cedió dicho señor al convento de Caleruega 35 fanegas, por carta fechada en Alcoba de la Torre el 23 de septiembre de 1499.
El 26 de diciembre de 1502 data la escritura de censo otorgada por el convento al Concejo de Araúzo de Salce, en la que se inserta una carta de poder de Fr.Antonio de la Peña, O.P. Vicario General de la observancia.
En 1591 Arauzo de Salce era una de las catorce localidades del partido de los Arauzos.
Esta demarcación, de un total de 876 vecinos, estaba formada además por poblaciones del Sur de la Sierra como:
Arauzo de Miel, Arauzo de Torre, Baños de Valdearados, Doña Santos, Espinosa de Cervera, Hinojar del Rey, Huerta del Rey, Quintanarraya, Tubilla del Lago, La Gallega, Valdeande, Jaramillo de la Fuente y Riocavado.
Esta demarcación tenía finalidad fiscal. Posteriormente estas localidades quedaron repartidas entre el partido de Aranda y el de Salas, como el catastro de la Ensenada (1753) dejó registrado. En el siglo XVII, algunos pueblos serranos se dotaron de nuevas iglesia parroquiales y otros las reformaron. Esto no hubiera sido posible de no ser por la riqueza de las poblaciones y el deterioro de sus templos, no pocos románicos reformados, como se aprecia hoy en sus arquitecturas.
En la época de la guerra de la independéncia se encontraba en la Venta del Fraile (Guimará) en la carretera actual de Aranda a Burgos, cerca de Gumiel de Izan, una compañía de gendarmes franceses. Cambia impresiones Juan Martín Díez "El Empecinado" con sus segundos: Abuin y Mondedeu y acuerdan atacarlos por sorpresa, cosa que hacen a medianoche, cuando los soldados se encuentran en el sueño más profundo, hacíendoles prisioneros sin haber sonado un solo tiro. A las primeras luces del dia da la orden de marcha. Lleva a los prisioneros enmaromados y sus propios caballos y el botín conquistado: armas, municiones y viveres. A una hora de camino ven en la lejanía dos carros custodiados por dragones, como unos 20, que tras el choque quedan la mitad en el suelo, entregándose el resto. La sorpresa es grande cuando al inspeccionar los carros comprueban que, junto a diversos pertrechos, llevan dos cajas con muchos miles de reales pertenecientes a los tres regimientos de dragones.
El empecinado quiere asegurarse y divide a sus hombres en dos grupos. Uno, al mando de Mondedeu, deberá conducir a los prisioneros y el botín de la venta hasta el depósito más cercano. Otro, en el que van él y Abuín, se ocuparán de llevar los carros a lugar seguro, lejos de toda guarnición francesa. El primero queda enseguida libre de cuidado, porque al llegar a un pueblo llamado Araúzo de Salce, que está a cuatro leguas de Aranda, entre los rios Aranzuelo y Bañuelos, los vecinos dominados por un feroz deseo de venganza, dan muerte a los franceses, sin que Mondedeu pueda evitarlo. Desanda el camino y va en busca de el empecinado para informarle de lo ocurrido. Este mientras consigue llegar con los carros al pueblo de Ciruelos de Cervera donde esa misma noche será traicionado.